Robot Dizaynida Step vosita dasturini tahlil qilish
Past tezlikli, yuqori turdagi uskunalar bilan ishlaydigan stepperlar translyatsiyani qisqartiradi, bu esa ishonchliligi, yuqori samaradorlik, kichikroq masofalar va undan kam xarajatlarni anglatadi. Robotlar uchun ideal qadamni qo'yadigan bu xususiyat, chunki robotning ko'pgina harakatlari past davrlarga erishish uchun yuqori tezlikni talab qiladigan qisqa masofa hisoblanadi. Quvvatning tortish kuchi nisbati shahar dvigatelidan past. Yamatake Electric, robotning eng ko'p harakatlanishi uzoq masofali yuqori tezlik (va shuning uchun yuqori quvvatli) emasligini, ammo odatda qisqa masofada turib to'xtashni boshlashiga ishonadi. Kam rpm va yuqori torklarda ideal robotlar.
Barcha ST robotlar dasturiy vosita soniga nisbatan bo'lgan kodlovchi geribesliga ega. Har qanday xatolarni tuzatib bo'lmaydigan bo'lsa, tizim to'xtaydi. Shuning uchun tizimning yaxlitligi ancha yuqori.
Shuning uchun robot dizaynidagi step motorlarini ishlatishning afzalliklari quyidagilar:
1 Shu bilan ishlashning step motorlari uchun arzonroq.
2 ta step motori cho'tkasi bo'lmagan motorlardan ko'ra uzoq umrga ega.
3-raqamli vosita sifatida hech qanday ov yoki topolmalarni aniq topa olasiz.
4-drayv moduli chiziqli kuchaytirgich emas, bu kam issiqlik cho'mgichi, yuqori samaradorlik va yuqori ishonchlilik deganidir.
5-drayv moduli, lineer amplifikatöre ko'ra ancha arzon.
6 Signallarni to'g'ridan-to'g'ri MPU dan kelib chiqqanligi sababli qimmat servo nazorat ostida elektron komponentlar yo'q.
7 dasturiy ta'minoti xavfsiz emas. Asosiy boshqaruv kengashi bir qadam pulsga ega. Dastur ishlamasa yoki vosita to'xtab qolsa.
8 ta elektron haydovchi xavfsiz emas. Drayv kuchaytirgichi bilan ishlaydigan vosita himoyasi bo'lsa, u ishlamaydi. Servo haydovchi muvaffaqiyatsiz bo'lsa, vosita hali ham ishlay oladi va to'liq tezlikda ishlayotgan bo'lishi mumkin.
9 tezlikni nazorat qilish aniq va takrorlanishi mumkin (kristalli nazorat).
10 Agar zarur bo'lsa, step vosita juda sekin ishlaydi.
Step vosita joylashtirish moslamasi, shuning uchun haddan tashqari yuk kabi ishlamasligi mumkin, lekin to'xtatib bo'lmaydi. Mustaqil pozitsiyani kuchaytirish uchun ularni ishlatish mumkin emas.
Biroq, robot qurilmaning joylashishi va aniq manzilni xatosiz kiritish uchun mo'ljallangan. Xato haqida xabar beruvchi robot va birinchi tishli yoki to'qnashuvda keyingi harakatlarni to'xtatadi.
Ba'zi past tezlikli qadamli motorlarda rezonans sinxronlashi va kechikishning yo'qolishi mumkin. Har bir qadam dvigateli drayveri mustaqil mikroprosessor tomonidan nazorat qilinadi va chalg'igan motorining soxta sinusiga "microstep" deyiladi. Mikrokode tomoshasi rezonanslashadi va kompensatsiya uchun fazani va oqimni avtomatik ravishda o'zgartiradi. Jimsiz haydovchida ishlaydigan mikro bosqich rejimida vosita butun tezlik oralig'ida videoda ko'rinadi.
