Sanoat robotlari uchun umumiy motorli haydovchi tizimlarning tasnifi
Robotik elektr servo qo'zg'aysan tizimi robot tanasini to'g'ridan-to'g'ri yoki bilvosita robotning turli harakatlariga erishish uchun turli xil motorlar tomonidan ishlab chiqarilgan moment va quvvat yordamida ishlaydigan aktuatordir.
Ishlab chiqarish robotlari uchun birgalikda ishlaydigan motorlar, maksimal quvvatga nisbatan massa nisbati va moment inertsiya nisbati, yuqori boshlanish momenti, past inertiya va keng va silliq tezlik oralig'i talab qilinadi. Ayniqsa, robotning oxirgi qismlari (qo'llar) kabi motorlar eng kichik hajm va massa bilan ishlaydigan vositalarni ishlatishi kerak. Ayniqsa, tezkor javob berish kerak bo'lsa, servo motor yuqori ishonchliligi va barqarorligiga ega bo'lishi kerak va katta qisqa muddatli yuk bo'lishi kerak. qobiliyat. Bu sanoat robotlarida servo motorlarni qo'llashning bir sharti hisoblanadi.
Birlashtiruvchi motorga mo'ljallangan robotning asosiy talablari quyidagicha
1, tezligi
Buyruqni bajarish uchun zarur bo'lgan vosita buyrug'iga o'tish vaqti qisqa bo'lishi kerak. Buyruq signalining javob muddati qancha qisqa bo'lsa, elektr servo tizimining sezgirligi qanchalik yuqori bo'lsa va tez javob berish ko'rsatkichi yaxshiroq bo'ladi. Odatda servo motorning ishlashi servo motorning elektromekanik vaqt sobit tomonidan aks ettiriladi.
2. Dastlabki moment inertiya nisbati katta
Yuk ko'tarilganda, robotning servo motorining boshlang'ich momenti katta bo'lishi va harakatsizlik momenti juda kichik bo'lishi kerak.
3. Tekshirish xususiyatlarining uzluksizligi va lineerligi. Boshqaruv signali o'zgarganda, mexanizmning aylanish tezligi doimo o'zgarishi mumkin. Ba'zida aylanish tezligi proportsional yoki nazorat sinyaliyle mutanosib.
4, tezlik oralig'i keng.
1: 1000 ~ 10000 tezlik oralig'ida foydalanish mumkin.
5. Kichik o'lchamli, kichik massa va qisqa eksenli o'lcham.
6, qattiq ish sharoitlariga bardosh berishi mumkin, tez-tez oldinga va teskari, tezlashmasdan va sekinlashuvni amalga oshirishi mumkin va qisqa vaqt ichida haddan tashqari yuklashga qodir.
Bugungi kunda sanoat robotlarida yuqori boshlang'ich momentli, yuqori torkli va past ataletli AC servo motorlar keng qo'llaniladi. 1000 N yoki undan kam og'irligi bo'lgan (100 kgfga teng) sanoat robotlari elektr servo qo'zg'aysan tizimlarini ishlatadilar. Ishlatiladigan umumiy qo'zg'aysan motorlar asosan AC servo motorlar, step motorlar va DC servo motorlardir. Ularning orasida AC servo vosita, DC servo vosita va to'g'ridan-to'g'ri qo'zg'aysan qidiruvi (DD) odatda yuqori aniqlikda va yuqori tezlikda ishlaydigan robotli haydovchi tizimlarda ishlatiladi. Stepping motor haydovchi tizimi yuqori aniqlik va tezlikni talab qilmaydigan kichik va oddiy robotli ochiq-pastadir tizimlari uchun javob beradi. AC servo motorlar elektron kommutatsiyaga va hech qanday kommutatsiya uchqunlari sababli Yonuvchan va portlovchi muhitda keng qo'llaniladi. Robot qo'shma qo'zg'aysan motorining quvvat diapazonida odatda 0,1 dan 10 kVtgacha bo'ladi. Sanoat robot chizish tizimlarida ishlatiladigan elektr motor.
