Mexanikning turli qismlari turli dizayn talablariga ega.
1. Kirish va darajadagi o'zgarish bo'limi:
Kirish signali chizig'i DATA tomonidan kiritilgan, 1 pinli chiziq chizig'i, qolgan qismi signal chizig'i. Bir oyog'i erga 2K ohm qarshiligiga ulanganligini unutmang. Haydovchi kartasi va mikrokontrolör alohida-alohida quvvatlanadi, bu qarshilik, signal oqimining orqaga qaytishini ta'minlaydi. Haydovchi kartasi va mikrokontrolör bir qator kuch manbalari bilan bo'lishganda, bu qarshilik, mikrokontrolör kartasining tagida oqayotgan simlar bo'ylab katta oqimlarning oqishini oldini oladi. Boshqacha qilib aytadigan bo'lsak, u "bitta nuqtadan topraklama" ga erishish uchun haydovchi kartasining yer chizig'ini mikrokontrolnerning yer chizig'idan ajratish bilan tengdir.
Yuqori tezlikli KF347 amperatori (shuningdek, TL084 deb ham mavjud), kirish mantiqiy signalini indikatordan va diodadan 2.7V ga mos keladigan zo'riqish bilan qiyoslaydi va uni quvvat manbaiga yaqin kvadrat to'lqinli signalga aylantiradi. kuchlanish amplitudasi. KF347 ning kirish kuchlanish oralig'i salbiy quvvat zanjiriga yaqinlasha olmaydi, aks holda xato bo'ladi. Shuning uchun, to'kishdan kuchlanish oralig'ini to'sadigan diod op opsiyasining kiritilishiga qo'shiladi. Kirishdagi ikkita rezistorlardan biri joriyni cheklash uchun ishlatiladi, va bitta kirish suzgan holda chapga tushirish uchun ishlatiladi.
LM339 yoki boshqa ochiq elektron komparatorlari op-amp o'rniga foydalanilmaydi, chunki ochiq-oydin chiqishi yuqori darajadagi chiqish empedansi 1 kŌ dan yuqori va kuchlanishning pasayishi katta va transistorlar bosqichni o'chirib bo'lmaydi.
2. Darvozani haydovchi qismi:
Orqa tranzistor va rezistordan va Zener naychasidan iborat elektronlar signalni kuchaytiradi, FETning eshiklarini harakatga keltiradi va FETning (1000pF atrofida) qopqoq hajmini foydalanadi, uning yuqori va pastki qismidagi FETni kechiktirish uchun H-ko'prik. Bir vaqtning o'tkazuvchanligi ("umumiy davlat o'tkazuvchanligi") elektr ta'minotida qisqa tutashuvga olib keladi.
Op amperining chiqishi past (taxminan 1V dan 2V gacha), u pastda tranzistor yopiladi va FET ochiladi. Yuqori tranzistor yoqilgan bo'lsa, FET o'chadi va chiqish yuqori. Op amperining chiqishi baland (taxminan VV- (1V dan 2V) gacha) va pastki tranzistor yoqiladi va FET o'chadi. Yuqori tranzistor yopiq, FET ochilib, chiqishi past bo'ladi.
Yuqoridagi tahlillar statikdir. Kommutatsiya jarayonining dinamik jarayonining muhokamasi quyidagicha: triodning qarshiligi qariyb 2 kŌ dan kam, shuning uchun tranzistorni o'chirilishiga qadar FETning eshik quvvati hajmining zaryadini tezda chiqarish mumkin. Tez yopiq. Biroq, transistorlar yoqilganda o'chirilgan bo'lsa, tranzistorni 2 kOtlik qarshilik bilan to'ldirish uchun ma'lum bir vaqt talab etiladi. Bunga javoban, FET yopiq rejimdan ko'ra tezroq sur'atda o'chadi. Ikkala triodning almashinish harakati bir vaqtning o'zida sodir bo'lsa, bu devrida yuqori va pastki qo'llarning FETsini buzishi mumkin va keyinchalik umumiy davlatning o'tkazilish hodisasini bartaraf etishi mumkin.
Aslida, op ampining chiqish kuchlanishi muayyan vaqt davomida o'zgarishi kerak. Shu vaqt ichida op amperining chiqish kuchlanishi o'rtasida ijobiy va salbiy besleme zo'riqishida mavjud. Shu vaqt ichida ikkita tranzistorlar bir vaqtning o'zida yoqiladi va FET bir vaqtning o'zida o'chadi. Shunday qilib, haqiqiy devor bu ideal holatga qaraganda xavfsizroq.
FET eshigi uchun 12V Zener diyot FET eshikni haddan tashqari kuchlanish buzilishini oldini olish uchun ishlatiladi. Umumiy FET eshigining kuchlanish qarshiligi 18V yoki 20V ni tashkil qiladi va 24Vga to'g'ridan-to'g'ri qo'llanadigan kuchlanish buzilib ketadi. Shu sababli, bu Zener diodasi oddiy diod bilan almashtirilishi mumkin emas, lekin uning o'rnini 2 kŌ qarshiligi bilan almashtirish mumkin. 12V qisman bosim.
3. Dala effektli quvurli chiqindilar qismi:
Yuqori quvvatli FETda manba va drenaj o'rtasida teskari parallel bog'langan diod mavjud. H-ko'prikga ulanganida, u chiqish terminali zo'riqishida aroqni yo'qotish uchun ishlatiladigan to'rtta diodaga teng. Shuning uchun tashqi diyot yo'q. Chiqindagi kichik kondansatörlerin (tashqi 1 va 2 orasi) parallel ulanishi, vosita tomonidan ishlab chiqarilgan tepalik voltajını kamaytirish uchun ba'zi bir afzalliklarga ega. Shu bilan birga, PWM dan foydalanishda yuqori oqimning yon ta'siri mavjud, shuning uchun imkoniyatlar juda katta bo'lmasligi kerak. Kam quvvatli dvigateldan foydalanilganda bu kondansatörni chetlab o'tish mumkin. Ushbu kondansatörü qo'shsangiz, yuqori qarshilik voltajını foydalaning, oddiy seramika kondansatörler qisqa tutashuvi buzishi mumkin.
Rezistordan va yorituvchi diodadan va chiqish uchidan parallel ravishda bog'langan bir kondansatördan iborat bo'lgan kontaktli dvigatelning aylanish yo'nalishini bildiradi.
4. Ishlash ko'rsatkichlari:
Quvvat manbai voltaji 15 ~ 30V, maksimal uzluksiz chiqish oqimi vosita uchun 5A / dir. Qisqa vaqt ichida (10 soniya) va PWM chastotasida 30 kHz (odatda 1 dan 10 KHz) 10A ga erishish mumkin. Elektron kartochkada to'rtta mantiqiy mustaqil birlik mavjud va chiqish terminali bir-chip mikrokompyuter tomonidan bevosita nazorat qilinishi mumkin bo'lgan H-ko'prik kuchini kuchaytirish birligidan iborat bo'ladi. Dvigatelning ikki tomonlama aylanishini va tezligini boshqarishni amalga oshiring.
5. Kablolama:
Yuqori oqim chizig'i iloji boricha qisqa va qalin bo'lishi kerak va teshikdan o'tib ketmaslikka harakat qiling. Agar teshikdan o'tish kerak bo'lsa, teshikni katta (> 1 mm) qilib oling va paddagi teshikdan kichikroq qilib qo'ying. Lehim to'ldiradi, aks holda u zarba bo'lishi mumkin. Bundan tashqari, agar Zener diodi ishlatilsa, FET manbai quvvat manbai va er uchun iloji boricha qisqa va qalin bo'lishi kerak. Aks holda, yuqori oqimda o'tkazgich bo'ylab kuchlanish pasayib ketishi mumkin bo'lgan regulyatordan o'tishi mumkin va yoqilgan transistor uni yoqadi. Dastlabki dizaynda, NMOS transistorining manbai, oqimni aniqlash uchun bir vaqtning o'zida 0.15 ohm qarshilikka ulangan edi. Ushbu rezistor kengashning uzluksiz yonib turishida bosh aybdorga aylandi. Albatta, siz kuchlanish regulyatorini qarshilik bilan almashtirsangiz, bunday muammolar yo'q. 2004 Robocon tanlovida, biz asosan bu haydovchi vositasini ishlatdik.
