To'g'ri step vosita va servo vositani qanday tanlash kerak
Stepperlar asosan fazalar soniga qarab tasniflanadi va bozorda keng ko'lamda foydalaniladigan ikki fazali va besh fazali step motorlar keng qo'llaniladi. Ikki fazali step motori bir inqilob uchun 400 ta teng qismga bo'linishi mumkin va besh fazani 1000 ta teng qismga bo'lish mumkin. Shuning uchun besh bosqichli qadam mexanizmining xarakteristikalari yaxshiroq, tezlashuv / pastlab vaqtini qisqartiradi, dinamik inertsiya esa past bo'ladi. .
Ikki fazali / besh fazali step motorlarining farqlarini taqqoslash:
Motor qurilishi:
Ikki fazali step vosita: 8 ta asosiy ustun ‧; 4-fazali (2-fazali) 4 kutupli sariq
Besh fazali step vosita: 10 ta asosiy ustun ‧; 5-bosqichli 2-qutbli kangal
Ayrışma energiyasi:
Ikki fazali step vosita: 1,8 ° / 0,9 ° (200, 400 bo'lak / aylanish)
Besh fazali step vosita: 0,72 ° / 0,36 ° (500, 1000 zarracha / aylanish), ikki bosqichli step motori
Vibratsiyali:
Ikki fazali stepping motori: 100-200pps orasida katta tebranishli va tezkor rezonans nuqtasi bo'lmagan past tezlikli rezonansli maydon
Besh fazali step vosita: past vibratsiyali, tezkor moment ko'rsatkichlari, tezlikda besh fazali step vositasidan kam, yuqori tezlik, yuqori tork
Step vosita - bu zamonaviy raqamli boshqaruv texnologiyasiga daxldor bo'lgan alohida harakatli qurilmadir. Joriy ichki raqamli nazorat tizimida step motorlarini qo'llash juda keng. Barcha raqamli AC servo tizimlarining paydo bo'lishi bilan AC servo vosita soni nazorat qilish tizimlarida tobora ko'proq foydalanilmoqda. Raqamli boshqaruvning rivojlanish tendentsiyasiga moslashish maqsadida motorni yoki barcha raqamli AC servo vositasini boshqarish tez harakat nazorat qilish tizimida ijro etuvchi vosita sifatida ishlatiladi. Ikkala nazorat qilish rejimida (portlash va yo'nalish signallari) o'xshash bo'lishiga qaramasdan, ishlash va amaliyotda katta farqlar mavjud.
Keling, ikkalasining ishlashini solishtiring.
Birinchidan, nazoratning aniqligi boshqacha
Ikki fazali gibrid qadam motorli qadam burchagi odatda 3,6 °, 1,8 ° va besh fazali gibrid qadam motorli qadam burchagi odatda 0,72 °, 0,36 ° dir. Yana kichik qadam burchaklariga ega bo'lgan yuqori samarali stepperli motorlar ham mavjud. Misol uchun, Sitong tomonidan ishlab chiqarilgan simi tel kesish mashinasi uchun qadamlovchi vosita 0,09 ° qadam bosimga ega; Germaniya Bergerlahr tomonidan ishlab chiqarilgan uch fazali gibrid step motorini terish mumkin. Kod kalitlari 1,8 °, 0,9 °, 0,72 °, 0,36 °, 0,18 °, 0,09 °, 0,072 ° va 0,036 ° ga o'rnatiladi va ikki fazali va besh fazali gibrid qadamli motorlarning qadam burchagi bilan mos keladi.
AC servo dvigatelning nazorat qilish to'g'riligi vosita milining orqa tarafidagi qaytib kodlovchi tomonidan kafolatlanadi. Panasonic'ning barcha raqamli AC servo vositasini namuna sifatida qabul qilsak, standart 2500-kodli kodlovchi vosita uchun haydovchining to'rtta chastotali texnologiyasi tufayli pulsning ekvivalenti 360 ° / 10000 = 0.036 ° ga teng. 17-bitlik enkoderli vosita uchun qo'zg'aysan birligi 217 = 131072 ta pulsli motorga bir inqilobni oladi, ya'ni impulsning ekvivalenti 360 ° / 131072 = 9.89 soniya. 1,8,5 graduslik burchakka ega bo'lgan step motoriga teng bo'lgan yurak urish tezligi 1/655.
Ikkinchidan, past chastotali ko'rsatkichlar boshqacha
Stepper motorlari kam tezlikda past chastotali tebranishlarga moyil. Vibratsiyali chastotalar yuk sharoitiga va haydovchining ishlashiga bog'liq. Umuman olganda, tebranish chastotasi vosita yukining o'chirish chastotasining yarmi hisoblanadi. Bu past chastotali titrash hodisasi, step motorining ishlash printsipi bilan belgilanadi, mashinaning an'anaviy ishlashi uchun o'ta zararli. Step vositasi past tezlikda ishlayotganida, dvigatelda damperni qo'shish yoki haydovchiga ajratish texnologiyasidan foydalanish kabi past chastotali tebranish hodisasini bartaraf etish uchun söndürme texnologiyasidan foydalanish kerak.
AC servo vosita juda silliq ishlaydi va vibratsiyani past tezlikda ham sodir bo'lmaydi. AC servo tizimi rezonans siqilish funktsiyasiga ega va u mashinaning qattiqligini ta'minlaydi va tizim ichida chastota tahlil funktsiyasiga ega. Bu tizim rezonans nuqtasini aniqlab, tizimni sozlashni osonlashtiradi.
Uchinchidan, chastota xarakteristikasidagi farq
Tezlashayotgan vosita chiqishi momenti tezlikni oshiradi va u yuqori tezlikda keskin tushadi, shuning uchun maksimal ish tezligi odatda 300 dan 600 rpmga teng bo'ladi.
AC servo vosita doimiy tork chiqish, ya'ni nominal momentni nominal tezlikda (odatda 2000 rpm yoki 3000 rpm) chiqarishi mumkin va bu nominal tezlikning ustidagi sobit quvvat chiqishi.
To'rtinchidan, haddan tashqari yuk tashish hajmi boshqacha
Stepper motorlarida odatda haddan tashqari yuk mavjud emas. AC servo vosita kuchli ortiqcha yuk imkoniyatga ega. Misol sifatida Panasonic AC servo tizimini oling, tezlikni haddan tashqari yuk va torka haddan tashqari yuk imkoniyatga ega. Uning maksimal momenti nominal momentdan uch barobar va ishga tushirilgandagi inertiya yukining atalet momentini bartaraf etish uchun ishlatilishi mumkin. Cho'kish mexanizmida bunday ortiqcha yuk mavjud emasligi sababli, tanlov davomida bu momentni in'ektsiyani bartaraf etish uchun katta torka ega bo'lgan vositani tanlash kerak bo'ladi va normal ishlash vaqtida bunday katta momentga mashina kerak emas , va bir Turk paydo bo'ladi. Chiqindi hodisasi.
Besh, turli xil operatsion ko'rsatkichlar
Stepirovka mexanizmini boshqarish ochiq-pastadir boshqaruvi. Boshlanish chastotasi juda katta bo'lsa yoki yuk juda katta bo'lsa, uni yo'qotish yoki bloklash mumkin. Agar to'xtab turish vaqtida tezlik juda yuqori bo'lsa, shiddat bilan yuz berishi mumkin. Shuning uchun, nazoratning aniqligini ta'minlash uchun uni yaxshi ko'rib chiqish kerak. Tezlik va ko'tarilish muammosi. AC servo haydovchi tizimi yopiq-pastadir boshqaruvi. Chalg'igan to'g'ridan-to'g'ri dvigatel kodlayıcısının qayta besleme signali o'rnak olishi mumkin. Ichki joylashuvi va pastadir tezligi. Umuman olganda, qadamsiz vosita yo'qolib ketadi yoki kuchsizlanadi va nazorat qilish ko'rsatkichi yanada ishonchli bo'ladi.
Oltinchidan, tezkor javob berish ko'rsatkichi boshqacha
Step vosita to'xtab turishdan ishning tezligiga (odatda bir necha yuz devirli daqiqada) tezlashtirish uchun 200 dan 400 millisekundgacha davom etadi. AC servo tizimi yaxshi tezlashtirish ishlashiga ega. Misol sifatida Kompaniya msma400w AC servo vosita qiling. To'satdan 3000 rpm tezlikda tezlikni tezlashtirish uchun bir necha millisekundlarda kerak bo'ladi. Tez boshlang'ich to'xtash kerak bo'lgan nazorat sharoitida foydalanish mumkin.
Xulosa qilib, AC servo tizimi, juda ko'p ishlash jihatidan step vosita ustundir. Biroq, ba'zi sharoitlarda talablar yuqori bo'lmasa, stepperlar motorni tez-tez ishlatish uchun ishlatiladi. Shu sababli, nazorat qilish tizimining dizayn jarayonida nazorat qilish talablarini, xarajatlarni va boshqa omillarni har tomonlama ko'rib chiqing va tegishli boshqaruv mexanizmini tanlang.
Step vosita - elektr impulslarni burchakli joyga o'zgartiradigan aktuator. Yaqqol qo'yish uchun: stepper haydovchisi puls signalini qabul qilganda, qadam mexanizmini aniq burchakka (va qadam burchagi) belgilangan yo'nalishga aylantirish uchun boshqaradi.
To'g'ri joylashuvga erishish uchun pulslarning sonini boshqarish orqali burchak o'rnini o'zgartirishni boshqarishingiz mumkin. Shu bilan birga tezlikni tartibga solish maqsadiga erishish uchun puls chastotasini nazorat qilish orqali mexanizmning tezligini va ivishini nazorat qilishingiz mumkin.
Statsionar motorlarning uch turi mavjud: doimiy magnit (pm), reaktiv (vr) va gibrid (hb).
Doimiy magnitlangan qadam, odatda, ikki fazali, tork va hacimseldir va qadam burchagi odatda 7,5 daraja yoki 15 daraja;
Reaktiv qadam odatda uch fazali bo'lib, u yuqori tork chiqishiga erishish mumkin. Bosqich burchagi odatda 1,5 daraja, lekin shovqin va tebranish juda katta. 1980-yillarda Yevropada va Qo'shma Shtatlarda ishlab chiqilgan.
Gibrid qadamlash doimiy magnit va reaktiv tenglamalarni aralashtirishning afzalliklarini anglatadi. U ikki bosqichga va besh bosqichga bo'linadi: ikki fazli qadam burchagi, odatda, 1,8 daraja va besh bosqichli qadam burchagi odatda 0,72 daraja. Ushbu step vosita eng keng tarqalgan usul hisoblanadi.
