Robotli servo motorlarning javoban ishlashini qanday yaxshilash mumkin?
Hozirgi vaqtda robotning tezligi va aniqligi jihatidan mahalliy va xorijiy mahsulotlar orasida ma'lum bir bo'shliq mavjud. Ushbu muammoni hal etish uchun kalit - robotning asosiy qismida - servo vosita. Hozirgi vaqtda mahalliy robotlar tez rivojlanmoqda, ayniqsa sanoat robotlari sohasida. Biroq, uyda va chet elda robotlar tezligi va aniqligi bo'yicha ba'zi bo'shliqlar mavjud. Xo'sh, asosiy nuqta qaerda? Ikawakawa servo motorining rasmiy veb-saytining texniklari quyidagilarga izoh berishadi:
Kalit robotning yadro qismida joylashgan - servo vosita. Robotning ishlashi davomida servo motorning harakati ko'p darajali erkinlik harakatini amalga oshirish uchun ishlatiladi. Agar robotning ishlash tezligi tezligi va aniqligi yuqori bo'lsa, servo vosita javob tezligi va boshqarishning aniqligi etarlicha yuqori bo'lishi kerak.
Robotning haqiqiy ishlashida servo vosita tez-tez turli tezlashtirish, pastlab, oldinga va teskari holatda bo'ladi, bu esa servo motorning qisqa muddatli ortiqcha yuklanishi, inertiya moslashuv oralig'i, chastotalarni moslashuvchanligi, va tezlik / tork javob muddati. Talablar.
Eng muhim ko'rsatkichlardan biri - chastotalar bilan ishlashning tarmoqli kengligi, bu esa servo tizimining buyruqlar qanchalik tez javob berishini belgilaydi. Bu robot dizaynerlari uchun tashvishning muhim ko'rsatkichidir.
Servo vosita chastotasiga javob berishning tarmoqli kengligining ta'rifi: Servo tizimning javob berishi mumkin bo'lgan maksimal sinus to'lqin chastotasi servo tizimning chastotali javob berish tarmoqli kengligi hisoblanadi. Professional tilda tasvirlangan amplituda chastota bilan bog'liq javob -3dB (-3dB tarmoqli kengligi) yoki chastota-faza 90 gradusgacha kechiktirildi.
Ayniqsa, servo haydovchi tarmoqli kengligi uchun sinov usuli, "AC Servo haydovchilar uchun umumiy texnik shartlar" (JBT10184-2000) mexanik standartida ko'rsatilgan: haydovchi kirish sinüs to'lqin tezligi buyrug'ini va uning amplitudasi nominal tezligi 0,01 baravar buyruqlar qiymati. Chastotalar 1 Hz dan asta-sekin ko'paytiriladi va motorning tegishli tezligi egri saqlanadi. Qo'mondonning sinusoidal chastotasi ortib borayotganligi sababli, mexanik tezlikni to'lqin shaklining o'zgarishlar lagasi buyruq sinus to'lqinlari egri uchun asta-sekin ortadi va amplituda asta-sekin kamayadi. Faza lagining 90 gradusga ko'tarilganligi chastotasi servo tizimning 90 graduslik o'zgarishlar kayfiyatining chastotasi sifatida qabul qilinadi; past chastotada amplitudani 0,707 marta qisqartiradigan chastotasi servo tizimi-3 dB tarmoqli kengligi sifatida qabul qilinadi.
Sanoat robotining harakati murakkab bo'lsa ham, vaqt o'tishi bilan javob berishi va robotning har bir qo'shma pozitsiyasini boshqarish uchun tezroq o'zgarishi bilan servo tizimi tezkor chastotalar bilan javob berishning tarmoqli kengligi tezroq bajarilishi mumkinligini aytish mumkin. joyida bo'lish.
