Matnni navigatsiya
Mumkin bo'lgan navigatsiya chog'ida, u elektr nayzayoq mashinasidan foydalanishga o'xshaydi, garchi mashina nihoyat topshiriqni bajarishi mumkin, ammo bajarish tezligi etarlicha tez bo'lmasligi mumkin. Bundan tashqari, kema pastki qismi odatda juda katta, odatda 3000 kvadrat metrdan ortiq. Pastki yuzaning toza ekanligiga ishonch hosil qilish uchun, kema bir vaqtning o'zida bo'ladi
Bir nechta HullBUG robotlarini joylashtiring. Robotlar navigatsiyani muvofiqlashtirish va muvofiqlashtirishni ta'minlaydigan tizimga muhtoj. Natijada, kompaniya HullBUG kemalarini samarali tozalashga yordam beradigan turli navigatsiya rejimlarini ishlab chiqdi. Kemaning pastki qismi ko'plab sohalarga bo'linadi. Kema asta-sekin tozalash uchun ko'plab algoritmlar to'plangan. Bundan tashqari, qo'shimcha algoritmlar va tegishli sensorlar kema tekis pastki qismini samarali tozalash uchun ishlatiladi. Bundan tashqari, HullBUG Microsonic Ranged Sonar (MARS) orqali boshqarilishi mumkin.
Shu maqsadda, kompaniya shuningdek, robot mashinasining old devorini yoki cho'ntakning chetini "ko'rish" uchun qisqa uzatuvchi sonarni ishlab chiqdi. Navigatsiyaning boshqa turi navigatsiya ma'lumotlarini etkazish uchun mikroelektromekanik sensorli tizimlardan (MEMS) foydalanadi. Kodlayıcıga asoslangan odometrni ishlatadigan geribildirim rejimi ham mavjud. Odometr uyali tizimni uning harakatlanish ma'lumotlariga asoslangan holda joylashadi. Yo'lni to'g'ri baholash uchun sensordan qayta hisoblash ma'lumoti vositadan olinadi. Dvigatelning zali sensori uning kichik o'lchamlari va arzonligi tufayli yordamchi optik-kodlovchi tomonidan o'zgartirildi. Zalni o'lchash datchigi masofani o'lchash uchun 1 mm dan kam aniqlikka ega bo'lish uchun tanlangan vosita / shlyuz qutisi birikmasi bilan mos keladi.
Joriy dasturiy ta'minot ishlab chiqish
O'z-o'zidan boshqariladigan robotli vosita uchun tegishli harakatlanishni boshqarish tizimi tanlangan va amalga oshirilgach, dasturiy ta'minotni ishlab chiqish har doim rivojlanish xarajatlarining asosiy qismini hisobga oladi. Rivojlanish guruhi oldida turgan yuqori darajadagi muammolardan biri maxsus atrof-muhit sharoitida aniq joylashuvga erishish uchun silliq va ishonchli navigatsiya ishlarini ishlab chiqishdir. Buning sababi, ko'plab dasturiylarni tomirni tozalash jarayonida yuz berishi mumkin bo'lgan turli sharoitlarga javob berish talab etiladi. Ushbu murakkab tizimning eng qiyin qismi - boshqarish mantig'ining to'g'ri mimarisi bo'lib, navigatsiya harakatlarini kengaytirmoqda.
"Ko'p yillar davomida qattiq mehnat qilsangiz ham, dasturiy ta'minotni ishlab chiqishda juda ko'p pul sarflashingiz kerak", dedi janob Xolappa. "Robot avtomashinasi to'liq ishlab chiqilgan bo'lsa-da, korpusda bir qator sinovlar o'tkazilishi kerak". Bugungi kunda robot avtomobilllari juda nojo'ya sharoitlarda suratlar tushirilmagan joylarda o'z vazifalarini bajarishga qodir. Bundan tashqari, mashina qayta ishlash uchun yuzaga qaytishi kerak. Bu juda murakkab vazifa kabi ko'rinadi, biroq janob Holappa juda yaxshi natija beradi: "Ko'p o'tmay, texnik mutaxassis dasturni qabul qildi va uni juda qisqa vaqt ichida o'zlashtirdi, foydalanuvchi interfeysi allaqachon SeaRobotics" USV) mahsulot liniyasi turli xil iste'molchilar tomonidan yuzlab soat amaliy foydalanishdan keyin tasdiqlangan intuitiv grafik interfeysga ega bo'lib, avtomobil ishlaydi va navigatsiya dasturlari yaxshi ishlaydi. Keyingi maqsad, interfeysning HullBUG tizimi texnik ko'nikmalarga o'rgatilmaganlar uchun ham oson ishlaydi.
