Harakatni boshqarish apparati
HullBUG uchun haydovchi vositasini tanlayotganda, bir qator asosiy dizayn cheklovlari va sozlashlarini ko'rib chiqing. Shuning uchun, SeaRobotics ikkita asosiy modelni ishlab chiqdi, biri g'ildirak uchun, ikkinchisi esa yo'l uchun. Dvigatelning o'lchamlarini aniqlashda tayyor qismning quvvat, tezlik va moment kabi parametrlarni hisobga olish kerak. Bunga qo'shimcha ravishda, qayiqni harakatlantirishda spatula vositasining qarshiligini, suvda harakatlanayotganda robotning suyuqlik qarshiligini, suyuqlik tomonidan korrodiol qilinishiga yo'l qo'yadigan milya muhrining ishqalanish yo'qolishi va (o'ziga xos tarzda versiyasi) g'ildirak yoki yo'lni ham ko'rib chiqing. ishqalanish.
"Keng ko'lamli tekshiruvlar o'tkazilgach, biz maxonmotorlarning motorlari va vites qutilarini ishlatishga qaror qildik", - deydi Holappa. "Maxon kompaniyasining motorlari nafaqat iqtisodiy jihatdan samarali echimlarni taqdim etish bilan birga, juda samarali va oson o'rnatishdir". Kompaniyaning sayyoradagi reduktorli EC diskli motorini tanladi. HullBUG ning brauzer versiyasi ikkita drayvni (EC45flat + GP42C) ishlatadi, g'ildirakli versiyada to'rtta drayv foydalanadi.
Boshqa bir EC45 vositasi robotning spatula vositasiga birlashtirilgan. Ushbu vosita soddalashtirilgan spiral vites qutisi bilan birlashtirilgan. HullBUG'yi korpusning pastki qismiga soğutan vakuum tizimi drayveri, kuchli EC90 disk qidiruvi foydalanadi.
Maxonmotor 30mW dan 500Vt kuchga ega bo'lgan 6 mm dan 90mm gacha dazmolli rotorlar va cho'tkasi bo'lmagan motorlar bilan bir qator DC motorini taklif etadi. "Mahsulotlarning to'liq assortimenti va yuqori sifatli xizmat ko'rsatish bizni to'g'ri sherik tanlaganimizga ishonch hosil qiladi", - deydi Holappa. Maxonmotor tomonidan ishlab chiqarilgan vosita uzoq umr va kichik hajmga ega. Brushsiz EC motorlarining to'liq diapazoni elektron biriktiriladi. Ushbu yechim juda uzoq vaqt xizmat muddati beradi, chunki u aşınmaya olib kelmaydi. Tanlangan motorlar ayniqsa robotik ilovalar uchun mo'ljallangan bo'lib, ularning xususiyatlari va vazni tanlov uchun asosiy mezonlar hisoblanadi. HullBUG tomonidan tanlangan EC45 diskli motor juda samarali ishlaydi va faqat 75 grammni tashkil etadi. Barcha 6 EC disk motorlari 30 vattdan ko'proq chiqish quvvatiga ega. Turk ushbu dastur uchun eng muhim parametrdir. HullBug ishlatilishi mumkin bo'lgan qattiq atrof-muhit sharoitida ham, tanlangan sarglarga qarab, EC45 56 megatorgacha yuqori torkni etkazib berishni davom ettirishi mumkin. Holappa shunday deydi: "GP42 tishli qutbining katta yuk hajmi g'ildiraklar to'g'ridan-to'g'ri vites qutisiga o'rnatilgan qilinishini ta'minlaydi va shu bilan tizimning umumiy tizimli murakkabligini sezilarli darajada kamaytiradi."
Maxon tomonidan ishlab chiqarilgan redüktörler, dasturga qarab, sekinlashuv yoki torkni ikki baravar oshirish uchun turli xil pastga nisbatlariga mos kelishi mumkin. HullBUG robotining avtonom avtonom bo'lishi uchun dizayin batareya rejimida bir necha soat ishlashi kerak. Kabel faqat spatulaning ishlashi uchun muammo tug'diradi. Batareyaning ishlash muddati tugashiga erishish uchun, bio-yopishqoq qatlamning qazish jarayoni imkon qadar samarali bo'lishi kerak.
