Servo motorlar uchun uchta usul
Har ikki tezlikni nazorat qilish va moment nazorat qilish ham analog miqdordagi nazorat qilinadi. Vazifa nazorati yurak urishi bilan nazorat qilinadi. Maxsus boshqaruv usuli mijozning talablariga muvofiq tanlanishi kerak va qanday sport funktsiyasi ma'qullashi kerak.
Dvigatelning tezligi va joylashuvi bo'yicha hech qanday talablar bo'lmasa, faqat tork rejimidan foydalanib, doimiy torkni chiqaring.
Vaziyat va tezlik uchun aniq aniqlik talabi mavjud bo'lsa va real vaqtning momenti juda xavotirli bo'lmasa, Turk rejimini ishlatish qulay emas va tezlik yoki manzil holati yaxshiroq.
Agar host tekshirgichi yopiq-pastadirli nazorat funksiyasiga ega bo'lsa, tezlikni nazorat qilish samarasi yaxshiroq bo'ladi.
Agar talablar juda yuqori bo'lmasa yoki asosan real vaqtda talab etilmasa, yuqori boshqaruvni pozitsiyalarni boshqarish usuli bilan yuqori talab etilmaydi.
Servo chalg'igan javob tezligi jihatidan Turk modasi hisoblash miqdori eng kichik, haydovchi nazorat qilish signaliga eng tez javob beradi; manzil rejimi hisoblash miqdori eng katta hisoblanadi va haydovchi nazorat qilish signaliga sekin javob beradi.
Harakatning dinamik ishlashi uchun yuqori talab mavjud bo'lganda, vosita haqiqiy vaqtda sozlanishi kerak. Keyinchalik, agar tekshiruvchining o'zi sekin bo'lsa (masalan, PLC yoki past-sonli harakat tekshirgichi), u pozitsiya tomonidan nazorat qilinadi. Tekshirgich tezroq ishlayotgan bo'lsa, haydovchidan manzilni pastki qismini boshqaruvchiga ko'chirish, haydovchining ish yukini kamaytirish va samaradorlikni oshirish uchun tezlik rejimini ishlatishingiz mumkin (masalan, o'rta va yuqori tomondan harakatlanish nazorat birligi kabi); Agar yuqori boshqaruv yuqori bo'lsa, u moment bilan nazorat qilinishi mumkin va tezlikni aylanishi haydovchidan chiqariladi. Bu, odatda, faqat yuqori sifatli maxsus tekshirgichdir va shu vaqt ichida servo motorni ishlatish shart emas.
Umuman olganda, haydovchilarni nazorat qilish yaxshi, har bir ishlab chiqaruvchi u eng yaxshi ish qilganini aytdi, ammo hozirda reaktsiya tarmoqli kengligi deb ataladigan nisbatan sodda taqqoslash usuli mavjud. Turk nazorat qilish yoki tezlikni nazorat qilish paytida, vosita doimiy ravishda qaytib, doimiy ravishda teskari aylanishi uchun pulslarni ishlab chiqaruvchi orqali kvadrat to'lqin signali berishi kerak va chastota doimiy ravishda oshiriladi. Osiloskopda zarf ko'rsatkichi yuqori bo'lgan qiymatdan 70,7 foizga yetganda, bu qadamni yo'qotdi degan ma'noni beradi. Hozirgi vaqtda chastotaning chastotasi mahsulot kimligini ko'rsatishi mumkin. Umumiy oqim davri 1000Hz dan yuqori bo'lishi mumkin va tezlikni aylanishi faqat o'nlab kishilar uchun ishlatilishi mumkin. Hertz.
Keyinchalik professional bayonot uchun:
1. Turk nazorat qilish: Turk nazorat qilish tartibi, vosita milining tashqi chiqish torkunu tashqi analog kirish orqali yoki to'g'ridan-to'g'ri manzilni belgilashdan iborat. Misol uchun, 10V tashqi analog miqdori o'rnatilganda aniq ishlashi 5Nm ga to'g'ri keladi. Dvigatel 5V ga teng bo'lsa, vosita milining chiqishi 2,5 Nm ni tashkil etadi: agar vosita milya hajmi 2,5 Nm dan past bo'lsa, vosita oldinga aylanadi, tashqi yuk 2.5Nm ga teng bo'lsa, vosita aylanmaydi, 2.5Nm dan katta bo'lsa (odatda gravitatsion yuk ostida hosil bo'ladi). O'rnatilgan tork analog rejimni real vaqt rejimida o'zgartirish orqali yoki tegishli manzilning qiymatini aloqa orqali o'zgartirishi mumkin.
Ilova, asosan, chizish apparati yoki elyaf chizish qurilmasi kabi moddiy qiyinlishuvi bo'yicha qattiq talablarga ega sariq va ochish moslamalarida qo'llaniladi. Tork sozlamalari materialning chidamliligini ta'minlash uchun shamol radiusining o'zgarishiga qarab o'zgartiriladi. Shamol radiusi o'zgarganda o'zgaradi.
2. Obyekt nazorati: Joylashuvni boshqarish rejimi odatda tashqi kirish pulsining chastotasi bilan aylanish tezligini aniqlaydi. Burilish burchagini aniqlash uchun impulslar soni qo'llaniladi. Ayrim servolar aloqa orqali tezkorlik va almashishni to'g'ridan-to'g'ri belgilashlari mumkin. Obyekt rejimi tezlik va pozitsiyada qat'iy nazoratga ega bo'lgani uchun odatda joylashtirish moslamalari uchun qo'llaniladi.
CNC tezgahları, bosib chiqarish mashinalari kabi dasturlar.
3. Tezlik rejimi: Aylanish tezligi analog kirish yoki pulsning chastotasi bilan boshqarilishi mumkin. Tezlik rejimi, yuqori boshqaruv qurilmasining tashqi halqasini PID boshqarilganda ham joylashtirilishi mumkin, lekin vosita holatini yoki to'g'ridan-to'g'ri yukini ishlatish kerak. Joylashuv signali hisoblash uchun yuqoridagi geribildirimga beriladi. Obyekt rejimi, shuningdek, to'g'ridan-to'g'ri yuk tashqi pastadir aniqlash mavqei signalini ham qo'llab-quvvatlaydi. Shu vaqtning o'zida, vosita mil uchida kodlayıcı faqat vosita tezligini hislar va pozitsiya uzatish to'g'ridan-to'g'ri oxirgi yuk uchida farq etish qurilma tomonidan taqdim qiladi. Bu oraliq uzatish jarayonini qisqartirishning afzalliklariga ega. Xato butun tizimning joylashuvni aniqligini oshiradi.
4, 3-halqa haqida gapirish, servo odatda uch halqani boshqarish, uchta ohang uch yopiq-loop salbiy teskari aloqa PID sozlamalari tizimi. Eng ichki PID aylanishi joriy aylanadir. Ushbu pastadir to'liq servo haydovchiga o'tkaziladi. Hall jihozi haydovchilarning har bir bosqichidagi chiqish oqimini motorga aniqlaydi va salbiy qayta besleme joriy oqim PID sozlamasini beradi, shunday qilib chiqish oqimi imkon qadar yaqin bo'ladi. O'rnatilgan oqimga teng, oqim burchagi vosita momentini nazorat qilishdir, shuning uchun tork rejimida chalg'igan eng kichik ishlashi va eng tezkor dinamik javobga ega.
Ikkinchi qo'ng'iroq - tezlikni aylanishi. Salbiy teskari aloqa orqali PID vosita kodlayotgan signal aniqlanadi. Halqa ichidagi PID chiqishi to'g'ridan-to'g'ri joriy tsikli orqali o'rnatiladi, shuning uchun tezlikni pastadir boshqaruvi tezlikni aylanishi va joriy pastadirni o'z ichiga oladi. Boshqacha aytganda, joriy tsikl har qanday rejimda ishlatilishi kerak. Joriy tsikl nazoratning asosiy elementidir. Tezlik va pozitsiyalarni boshqarish tizimida ayni vaqtda tezlik va pozitsiyani mos keladigan nazorat qilish uchun oqim (tork) boshqaruvi amalga oshiriladi.
Uchinchi halqa - tashqi halqasidir. Chalg'igan va vosita enkoderi o'rtasida qurilishi mumkin. Haqiqiy vaziyatga qarab tashqi nazorat birligi va vosita kodlayıcısı yoki oxirgi yuk o'rtasida ham qurilishi mumkin. Joylashuvni nazorat qilishning pastki qismi ichki tezlikni aylanish jarayonining aylanish davri bo'lib, tizim barcha uchta operatsiyalarni pozitsion boshqaruv rejimida amalga oshiradi. Hozirgi vaqtda tizim eng katta hisoblash miqdori va eng tezkor dinamik javob tezligiga ega.
