Nima uchun vosita harakat nazorat qilish platformasi yuqori ishlash mesh sifatida keng tarqalgan bo'lib ishlatiladi
Sanoat avtomatizatsiyasini muntazam takomillashtirish bilan birga, servo boshqaruv texnologiyasi, quvvat elektronikasi texnologiyasi va mikroelektronika texnologiyalari, servo harakat va boshqarish texnologiyalari tez rivojlanishi ham etuk bo'lib qolmoqda. Motor harakati nazorat qilish platformasi yuqori sifatli sinov usuli sifatida keng qo'llanildi. Ilova, odamlarning servo ishlashi uchun talablari doimiy ravishda yaxshilanadi.
Birinchi va uchinchi halqalarni boshqarish printsipi
1. Birinchisi joriy tsikldir. Ichki servo haydovchining ichida joylashgan. Hall jihozi chalg'igan har bir fazasining chiqish oqimini motorga aniqlaydi va salbiy teskari aloqa joriy oqim PID sozlamasini beradi, shunday qilib chiqish oqimi imkon qadar yaqin bo'ladi. Ruxsat etilgan oqim, oqim burchagi vosita momentini nazorat qilishdan iborat, shuning uchun haydovchining ishlashi Turk rejimida eng kichik bo'lsa, dinamik javob tezroq bo'ladi.
2. Ikkinchi qo'ng'iroq - tezlikni aylanishi. Salbiy teskari aloqa orqaligida PID servo vosita kodlagichining topilgan signali bilan o'rnatiladi. Xalqqa ichidagi PID chiqishi to'g'ridan-to'g'ri joriy pastadir tomonidan o'rnatiladi, shuning uchun tezlikni pastadir boshqaruvi tezlikni terisini o'z ichiga oladi. Ring va oqim aylanasi, boshqacha qilib aytganda, shaxmatning har qanday turi joriy tsikldan foydalanishi kerak. Joriy tsikl nazoratdan keyingi kuzatuvdir. Tezlik va manzilni boshqarish bilan bir vaqtda, tizim tezligi va joylashuviga erishish uchun oqim (tork) nazoratini amalga oshiradi. Tegishli nazorat.
3. Uchinchi halqa - bu pozitsiyani pastadir. Bu eng katta uzuk. Haydovchi bilan servo vosita kodlayıcısı o'rtasida qurilish tashqi nazorat birligi bilan vosita enkoderi yoki haqiqiy yuk bilan aniqlash qilinishi kerak bo'lgan so'nggi yuk o'rtasida ham qurilgan bo'lishi mumkin. Joylashuvni nazorat qilishning pastki qismi ichki tezlikni aylanish jarayonining aylanish davri bo'lib, tizim barcha uchta operatsiyalarni pozitsion boshqaruv rejimida amalga oshiradi. Hozirgi vaqtda tizim eng katta hisoblash miqdori va eng tezkor dinamik javob tezligiga ega.
Ikkinchidan, nazoratga ta'sir etuvchi omillar
1. Tezlik aylanishi asosan PI (mutanosib va integral) ni amalga oshiradi va bu nisbat daromad hisoblanadi, shuning uchun kerakli effektga erishish uchun tezlikni oshirish va tezlikni integral vaqt barqarorligini o'rnatishimiz kerak.
2. Lavozim loopi asosan P (oransal) sozlamani bajaradi. Buning uchun faqat pozitsion aylananing proportsional o'sishini belgilash kerak. Obyekt rejimi pozitsion aylanishni sozlashi kerak bo'lsa, avvalo tezlikni aylanishini sozlash yaxshi bo'ladi. Vazifaning pastki qismini va tezlikni pastadir parametrlarini to'g'rilash qiymati aniq emas. Bu tashqi yukning mexanik uzatishni ulash rejimiga, yukning harakatlanish rejimiga, yuk indikatsiyasiga va juftlikka bog'liq. Tezlik, tezlashuv talablari va rotor inertiyasi va mexanizmning chiqish inertiyasi ko'p hollarda aniqlanadi. Oddiy sozlash usuli tashqi yukga mos ravishda umumiy tajriba oralig'ida daromad parametrini kichikdan katta miqdordan moslashtirishdir. Ajralish vaqtining kattaligi katta. Kichkinagina, tebranishsiz tejamkor qadriyatsiz sobit holatni belgilang.
Uchinchidan, MES-100 nazorat usuli
1. MES-100 harakatlanishni nazorat qilish platformasi vosita va yuklanish tizimidan, vosita haydovchi disk raskadrovka tizimidan, ma'lumotlarni yig'ish va energiya tizimidan iborat. To'liq apparat va dasturiy eksperimental muhitni yaratish uchun vositadan haydovchiga, boy va keng ko'lamli pedagogik tajribaga ega to'liq ochiq dasturiy ta'minot va apparat interfeysini ta'minlaydigan vosita identifikatsiyasi, to'xtash joyini, vosita samaradorligini sinashni, vosita parametrlarini o'lchashni, motor TN Viktorina, vosita harakatini boshqarish va enkoder vektor momenti, indüktif bo'lmagan vektor tezligi tahlili va boshqa testlar, test natijalari shakl 3da ko'rsatilgan.
2. Servo vosita tezligini va moment nazoratini analog miqdori nazorat qiladi. Lavozimni nazorat qilish zarba bilan boshqariladi. Dvigatelning tezligi va joylashuvi uchun hech qanday talab bo'lmasa, doimiy Turk rejimi qabul qilinadi. O'rnatilgan torkni o'zgartirish uchun analog sozlamani o'zgartirish aloqa bilan mos keladigan manzilning qiymatini o'zgartirish orqali ham amalga oshirilishi mumkin. Vaziyat va tezlik uchun muayyan rivojlanish talabi mavjud bo'lsa, tezlik yoki manzil rejimi qabul qilinishi mumkin. Joylashuvni boshqarish rejimi odatda tashqi kirish pulsining chastotasi bilan aylanish tezligini aniqlaydi va aylanish burchagi pulslar soni bilan tasdiqlanadi. Tezlik va pozitsiyani qattiq nazorat qiladi va sanoatda keng qo'llaniladi.
