Mahalliy robotning rivojlanishidagi asosiy yutuq nuqtasi - servo motor
Ishlab chiqarish robotlarining yuqori o'sishini rag'batlantirish bilan birga boshqaruv tizimlari va avtomatlashtirish mahsulotlarini ishlab chiqarish uchun servo motorlar ishlab chiqilishi o'zgaradi. Servo motorlar sanoat robotlarining energiya tizimi va robot harakatlarining "yuragi". Mahalliy robotlarni ishlab chiqarish uchun ichki servo motorlar ishlab chiqarishni yangilash muhim yutuqlarga aylandi. "2015-2019 yy. Global sanoat robot Servo Dvigatel sohasi hisoboti" 2013 yildan boshlab Xitoy dunyodagi eng yirik sanoat robotlari bozoriga aylanganini ko'rsatadi. 2014-yilda sotuvlar global servo vositalar savdosining 55% ga oshdi. 2019 yilga borib, Xitoy bozoridagi servo motorlarga bo'lgan talab 182 ming donani tashkil etadi.
Hozirgi vaqtda Xitoyda ishlab chiqarilgan mashinasozlik bozorida 85% servo motorlar xorijiy brendlar bo'lib, mahalliy kompaniyalarning aksariyati rivojlanish va sinov bosqichida turibdi va sanoatda ishlab chiqarilgan robot-servo motorlar deyarli yo'q. Servo vosita odatda robotning "qo'shma" qismida o'rnatiladi. Robotning umumiy drayveri servo tizimdan ajralib turadi. Keyinchalik bo'g'inlar qanchalik ko'p bo'lsa, robotning moslashuvchanligi va aniqligi, shuningdek, ko'proq servo motorlar qo'llaniladi.
Birlashtiruvchi vosita uchun robotning talablari juda qattiq, shuning uchun elektr servo qo'zg'aysan tizimiga qo'yiladigan talablar juda qattiq, asosan quyidagi jihatlarga:
1. Tez javob, elektr servo tizimning sezgirligi qanchalik yuqori bo'lsa, tezkor javob berish ko'rsatkichi qanchalik yaxshi bo'lsa;
2. Dastlabki moment inertiya nisbati katta. Yukni boshqarishda robotning servo motorini ishlab chiqarish katta bo'lishi kerak va inertiya momenti juda kichik;
3. Tekshirish xususiyatlarining uzluksizligi va lineerligi. Tekshiruv signalining o'zgarishi bilan vosita tezligi doimiy o'zgarishi mumkin. Ba'zan tezligi nazorat qilish signali bilan yoki proportsional nazorat signaliga mutanosib. Tezlik diapazoni keng va 1: 1000 ~ 10000 tezlik oralig'ida foydalanish mumkin;
4, kichik o'lchamli, kichik massa, robotning shakliga mos keladigan qisqa eksen o'lchovi; 5, qattiq ish sharoitlariga bardosh berishi mumkin, tez-tez oldinga va teskari, tezlashmasdan va sekinlashishi mumkin.
Bunga qo'shimcha ravishda, ichki servo dvigatelning yangilanishi tufayli mahalliy robotlarni ishlab chiqish qiyin kechadi. Ichki servo motorlarning hozirgi holati kichik bo'lmagan kichik emas, katta emas! Buni qanday tushunish mumkin? Kichik quvvatli servo motorlar kichik o'lchamli emas, odatda uzunligi, masalan, 200W va 400W servo motorlar, odatda yorug'lik yuklanadigan robotlarda ishlatiladi, hozirda Tamakawa TBL-imiNI seriyali servo mikromotorlar, Panasonic A6 va Yaskavaning S7 motorlari qisqa va nozik .
Bunga javoban, ichki servolar odatda uzoq va qo'pol ko'rinishga ega. Ba'zi yuqori darajadagi ilovalarda, ayniqsa, taxminan 6 kg og'irlikdagi ish stoli robotlarida bu mumkin emas. Robot qo'lining o'rnatish maydoni juda kichik bo'lgani uchun, servo motorning uzunligi albatta talab qilinadi. Ikkinchidan, signal uzatkichlarining ishonchliligi tanqid qilindi. Ichki servolarni takomillashtirish zarur, shuningdek, miniatura va konnektorlarning yuqori zichligi ham trend hisoblanadi. Servo vosita tanasi bilan integratsiya dizayni yaxshi dastur hisoblanadi. Hozirgi vaqtda ko'pgina yapon motorlari o'rnatish, disk raskadrovka va almashtirishni osonlashtiradigan tarzda ishlab chiqilgan.
Servo motorlarning yana bir yadro texnologiyasi - yuqori aniqlikdagi kodlovchi, ayniqsa robotlarda ishlatiladigan juda ko'p yo'nalishli mutlaq kodlayıcılar, bu importga katta tayanadi. Mahalliylashtirishga erishilmaslik Xitoyning yuqori darajadagi servo tizimlarini rivojlantirishni cheklovchi katta qiyinchilik hisoblanadi. Enkoderni minatura qilish, shuningdek, servo motorlarni minatura qilish uchun asosiy texnologiya hisoblanadi. Yaponiyalik servo vosita mahsulotlarining o'zgarishi mobaynida u vosita magnitlangan devir va kodlovchining muvofiqlashtirilgan rivojlanishi bilan birga keladi!
Hozirgi vaqtda mahalliy servo vosita OEM'lari asosan Yaponiya servo motorlarining bozor ulushiga asoslanadi. Quvvat asosan 3kVt ichida va kuch ko'pincha kichik va o'rta bo'ladi. Biroq, 5,5-15kVdan o'rta va yuqori quvvatli servo mavjud emas, bu esa ba'zi qurilmalarning qo'llanilishiga olib keladi. Oliy quvvatli servo vosita va haydovchiga mos kelmasligi sababli, butun tizimdan voz kechishga majbur.
Xulosa qilish kerakki, Yaponiya servo tizimining rivojlanish modeli qat'iy va muvofiqlashtirilgan bo'lib, umumiy ishlash Yaponiyada robotlarning rivojlanishiga juda o'xshash. Xitoyda vosita vosita sifatida ishlatilsa, enkoder enkoder sifatida ishlatiladi va haydovchi boshqariladi. Sinergiya holda, servo vosita va haydovchi tizimining umumiy ishlashi bajarilishi qiyin. Bundan tashqari, mutlaq kodlovchi texnologiya, yuqori darajali motorlar uchun sanoat ishlab chiqarish texnologiyasi, ishlab chiqarish jarayonida yutuqlar, ishlash ko'rsatkichlarini amaliy tekshirish va baholash mezonlarini ishlab chiqish kabi xizmat tizimlarida asosiy tadqiqotlar yo'q. Ular robot sanoati sohasida asosiy komponent kompaniyalar tomonidan takomillashtirilishi kerak.
