Joylashuv nazorati uchun daromadni aniqlash bosqichlari quyidagilar:
1. tegishli atraktatsiya momentini o'rnating;
2. Vaqt aylanishining integral vaqtini sobitroq qiymatga o'rnating;
3, mexanik tebranish biroz kichikroq bo'lsa, tezlikni pastadir daromadini oshirish;
4, mexanik tebranish biroz ko'tarilsa, tezlikni pastadir integral vaqtini kamaytirish;
5. Vazifaning pastki qismini oshiring. Mashina titrayotgan bo'lsa, uni biroz qisqartiring;
6. Agar mexanik tizim rezonanslasha olmasa va daromad olinmasa va servo dastur talablari olinmasa, mexanik tizimning rezonansini bostirish uchun moment past bo'luvchi filtr yoki tutqich o'rnatilishi mumkin; yuqorida keltirilgan qadamlar servo ishlab chiqarish uchun qayta ishlanadi. Jinsiy aloqa. Avval quyi past kuchlanishli quyi filterni ishlatish tavsiya etiladi. Turkning past-o'tkazgichli filtrlari samarasiz bo'lsa, chirog'li filtrni ko'rib chiqing.
7. Agar qisqaroq joylashishni aniqlash vaqti va undan kichikroq pozitsiyalarni kuzatish xatosi talab etilsa, tezlikni uzatuvchi, ya'ni tezlikni uzatuvchi daromadni oshirish kerak, lekin u 80% dan oshmasligi kerak;
Tezlikni nazorat qilish uchun daromadni aniqlash bosqichlari quyidagilar:
1. tegishli atraktatsiya momentini o'rnating;
2. Vaqt aylanishining integral vaqtini sobitroq qiymatga o'rnating;
3, mexanik tebranish biroz kichikroq bo'lsa, tezlikni pastadir daromadini oshirish;
4, mexanik tebranish biroz ko'tarilsa, tezlikni pastadir integral vaqtini kamaytirish;
5. Agar mexanik tizim rezonanslasha olmasa va daromadni qo'lga kirita olmasa va servo dastur talablari olinmasa, mexanik tizim rezonansini bostirish uchun moment past bo'lgandagi filtr yoki tuzoq sozlanishi mumkin; yuqorida keltirilgan qadamlar servo ishlab chiqarish uchun qayta ishlanadi. Jinsiy aloqa. Avval quyi past kuchlanishli quyi filterni ishlatish tavsiya etiladi. Turkning past-o'tkazgichli filtrlari samarasiz bo'lsa, chirog'li filtrni ko'rib chiqing.
Tezlik aylanishi:
Tezlik aylanishi daromadi tezlikni pastadirining javob tarmoqli kengligi to'g'ridan-to'g'ri aniqlaydi. Mexanik tizim rezonans yoki shov-shuvni keltirib chiqarmasa, tezlikni pastadir daromadini, tezkor javob tezligini va tezligi qanchalik yaxshi bo'lsa, shuncha yaxshi bo'ladi. Shu bilan birga, haddan tashqari tezlikni pastadir daromadi mexanik rezonansa olib kelishi mumkin.
Tezlik aylanish tezligi (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM)
Bu erda: G - atalentlikning nisbati, JL - motor miliga o'tkaziladigan yukning inertligi va JM - bu vosita rotorining atalet momenti. Belgilangan qiymat G = JL / JM bo'lsa, tezlikni aylanishi daromadi tezlikni pastadir tarmoqli kengligi hisoblanadi.
Tezlik aylanishi integral vaqti sobit:
Tezlik aylanishi integral vaqti sobit tezlikni barqaror holat xatolarini samarali ravishda bartaraf etishi va nozik tezlik o'zgarishiga tezda javob berishi mumkin. Mexanik tizim rezonans yoki shovqin tug'dirmaganda, tezlik aylanishining integral vaqt sobitini kamaytirish tizimning qattiqligini oshiradi va barqaror vaziyat xatolarini kamaytiradi. Agar yuk ataletsiyasi nisbati katta bo'lsa yoki mexanik tizimda rezonans faktor mavjud bo'lsa, integral ta'sirini kamaytirish uchun tezlikni aylanishi integral vaqt sobitini oshirish kerak, aks holda mexanik rezonansga moyil bo'ladi. Atalet darajasi parametri G JL / JM ga o'rnatilgan bo'lsa, tezlikni aylanishi integral vaqti sobit:
Tezlik aylanishining integral vaqti sobit (milodiy) = 4000 / (2 * pi * tezlikni aylanishi ortishi (Hz)).
Obyekt aylanishi daromadi:
Obyekt aylanishi daromadi to'g'ridan-to'g'ri pozitsion aylananing reaktsiya tezligini aniqlaydi. Mexanik tizim aks sado yoki shovqinni keltirib chiqaradigan holatda, pozitsion aylanishning ortishi ortadi, pozitsiyani nazorat qilish xatosi kamayadi va joylashish muddati qisqartiriladi. Shu bilan birga, haddan tashqari joylashuvning pastki qozonishi ham mexanik tizimning titragiga yoki mavqeini oshirib yuborishga olib kelishi mumkin. Joylashuvchi pastadir tarmoqli kengligi tezlikni pastadir tarmoqli kengligidan yuqori bo'lishi mumkin emas:
Joylashgan pastadir tarmoqli kengligi (Hz) <= tezlikni="" pastadir="" tarmoqli="" kengligi="" (hz)="">
Ataletsiz nisbati parametri G JL / JM ga o'rnatilsa, pozitsion aylanishning daromadini hisoblash mumkin:
Position loop gain (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" tezlikni="" aylanishi="" ortishi="" (hz)="">
