Qanday step vosita boshqaruv algoritmini yanada samarali o'rganish
Stepper motorlariga asoslangan harakatlanishni boshqarish tizimini optimallashtirishda muhandislar xarajat, ishlash, samaradorlik, kutilmagan qarama-qarshiliklar (mexanik rezonans) va rivojlanish vaqti kabi omillarni hisobga olishlari kerak. Zamonaviy avtomashinani boshqarish tizimlari turli noqulay muhitlarda ishlash muammosiga duch keladi va an'anaviy echimlarning umumiy samaradorligi odatda butun tizim tomonidan duch keladigan eng yomon sharoitlar bilan cheklanadi. Optimallashtirilgan elektromexanik tizimning maksimal samaradorligini olish uchun adaptiv nazorat algoritmlari muhim ahamiyatga ega.
Tizim xaritasi
Eng yuqori samaradorlikni istasangiz, butun elektromexanik tizimning chegara shartlarini xaritada ko'rsatishingiz kerak. Barcha tizim o'zgaruvchilari e'tiborga olinishi kerak: harorat, mexanik buzilish, tezlashtirish, tezlik, besleme zo'riqishida va hk. Tizim me'morchiligi unga ta'sir ko'rsatadi.
Open-loop tizimlarida tez-tez dvigatelni eng yomon haydovchiga va tezlik rejimlariga moslashtirish kerak, shuning uchun bunday tizimlar bunday tizimlar uchun asosiy dizayn maqsad emas. Ushbu turdagi sinov juda ko'p vaqt talab qiladi, chunki tizim rezonans xavfini minimallashtirish uchun vosita ishlatishi mumkin bo'lgan barcha besleme zo'riqishida, harorat va tezlik qiymatlarida tekshirilishi kerak. Har bir qadam mexanizmi tizimi rezonanslasha oladi, chunki u motorning tabiiy chastotasida ishlaydi (yoki yaqin). Bu joylarni chetlab o'tish juda muhim, chunki rezonans mexanizmi harakatni yo'qotishiga yoki to'xtash holatiga tushishiga olib kelishi mumkin. Shu bilan birga, ochiq-oydin pastadir tizimlari uchun, bu maydonlarni aniqlash juda qiyin bo'lishi mumkin.
Yopiq pastadir boshqaruvi odatda ikkita shakl oladi: Sensorga asoslangan tizim (Light yoki Hall effekti) va sensorsiz tizim. "Yarim yopiq tsikli tizimlar" deb nomlanadigan sensorli tizimlar, odatda, datchiklar tomonidan ishlab chiqarilgan kuchlanishlarni qayta tiklash sifatida ishlatadi. Sensorga asoslangan boshqaruv tizimlari keng tarqalgan bo'lib qo'llanilmoqda, ammo xaritalash amaliyotida sensorga boshqa o'zgarishlar kiritilishi kerak. Sensorsiz tizimlarning asosiy afzalligi shundaki, ular mexanizmning jismoniy harakati haqida ma'lumotni o'qishlari kerak. Yana bir muhim afzallik - yopiq tsikli yoki yarim yopiq tsikli tizimlarning kamaytirilishi, tizimning murakkabligini tashqi sensorlarga bo'lgan ehtiyojni bartaraf qilish orqali kamaytirish. Muvaffaqiyatli dizayni EMFning orqadagi xususiyatlarini tushunishni talab qiladi.
SLA xaritalash
Orqaga EMF elektromekanik tizimning harakati bilan bog'liq batafsil ma'lumot olishni osonlashtiradi va diagnostika ma'lumotlarini beradi. Dvigatelning oqim pulslari va dvigatel bobinining harakatlanishi vosita magnit maydonidan kuchlanish o'rtasida hosil bo'ladi. Ushbu ma'lumot tez-tez vosita tezligi va / yoki yuk burchagi (SLA) deb nomlanadi. Stepmotorning burchak tezligi EMFning kattaligi monitoringi bilan yaxshi taxmin qilingan bo'lishi mumkin.
1-rasmda AMIS-30522 bo'linmali step motor mexanizmi yordamida mexanik tizimga o'rnatilgan an'anaviy step motorini haydashda SLA pinlarini xaritada ko'rsatish ko'rsatilgan. Ushbu ma'lumot NXT usuli bilan almashinish vaqtida yig'iladi (vosita qo'zg'alish tezligini belgilaydigan soat usuli). Chapdan o'ngga qarab harakatlanish tezligi oshadi va siz turli xil ish joylarini aniq ko'rishingiz mumkin. Barcha tizimning avtotransport xususiyatlarini o'lchash qobiliyati AMIS-305xx seriyasining juda kuchli xususiyati bo'lib, bu ayniqsa an'anaviy dizayni bilan bog'liq muammolarni bartaraf etishi mumkin, ammo undan oldin tizim dizaynerlari faqat mexanizmning rezonans ishlashini tahlil qildilar. barcha mexanik qurilmalar birgalikda o'rnatilgach, bu joylar o'zgarishi mumkin emas.
Dvigatelni boshqarish tizimi SLA zo'riqishini muntazam ravishda sinab ko'rish mumkin, va g'ayritabiiy vaziyat yuzaga kelsa, tegishli choralar ko'rilishi mumkin. Orqa elektromotor quvvati rotorning aylanish tezligiga mutanosib bo'lganligi sababli, chiqish miliga tashqi yukni sezish va vositaga etkazilgan oqimni tartibga solish uchun qulay foydalanish mumkin. SLA pinidan olingan ma'lumotlarning boshqa sohasi vosita rezonans hududga kirishga yaqinlashganida. Ushbu vaziyatni tezda aniqlash uchun algoritmni yaratib, step vosita boshqaruv tizimi yangi xavfsiz tezlikka erishish uchun darhol ushbu hudud orqali tezlashtirishi mumkin.
1-rasmning chap tomonidagi qizil kvadrat tizimdagi rezonansni ta'kidlaydi. Bu mexanizmning haqiqiy o'rnatilishi, qadamlangan bosqichlar orasidagi ikkinchi darajali omillar orasidagi rezonansning asosiy chastotasi tufayli bo'lishi mumkin. Odatda, ularni oldini olish kerak bo'lgan kommutatsiya tezligi zonalari. Agar ON Semiconductor ning orqadagi EMF texnologiyasi ishlatilsa, uni bir necha daqiqada osongina xaritalash mumkin. Bu elektromexanik tizimda bosimni kamaytirishga yordam beradi. Bu juda muhim, chunki tizim bosimi shovqin ko'tarilishiga, ish faoliyatini yomonlashishiga olib kelishi mumkin va tizimning ishonchliligini kamaytiradi. Ushbu ma'lumotlarni to'plash usulining ta'kidlashi, xaritalash jarayonining tizimdagi jismoniy o'zgarishlarsiz bajarilishi mumkin. Faqat sensori motorning o'zi, shuning uchun qo'shimcha mexanik murakkablik yo'q.
Shakl 1ning o'ng tomonidagi qizil kvadrat mavjud chalg'igan tizimning RLC vaqt sabitini kattaroq maydonni bildiradi, bu esa vosita lentasida qoldiq oqimga olib keladi. Ushbu elektromekanik tizim uchun "tezlik chegarasi" dir.
Ushbu ikki maydon o'rtasida tavsiya etilgan vosita ish maydoni mavjud. Shuni ta'kidlash kerakki, xuddi shunday xaritalash vositani almashtirish mumkin bo'lmagan joylarni aniqlash uchun ham ishlatilishi mumkin (va shunday qilib EMFni qayta ishlabolmaydi). Tizim tekshirgichida bu holat faqat minimal limitni vosita qo'zg'alishlari orasidagi konfiguratsiya orqali boshqarilishi mumkin.
Tasviringizda xaritalash ma'lumotidan foydalaning
Xaritani to'ldirish va ideal tezlik profili ma'lum bo'lgach, eng yaxshi SLA qiymati tanlanishi mumkin. Berilgan tizim uchun u eng samarali ish nuqtasini ifodalaydi. Mexanik rezonans va haddan tashqari haydovchi oqimi kabi samaradorlikni puchga chiqara oladigan muammolarni bartaraf qilish uchun, joriy haydovchi, tezlashtirish va tezlik kabi motor nazorat parametrlari dinamik ravishda sozlanishi. Sensor bo'lmagan / orqa EMF uslubining afzalligi shundaki, sensordan olingan geribesleme oddiy ikkilik axborot emas, balki qo'shimcha tizimning murakkabligi qo'shilmasdan motordan batafsil diagnostika ma'lumotlarini olish uchun ishlatilishi mumkin, bu bizga SLA yo'qolgan qadamlarni bartaraf etish uchun real vaqtda tovon to'lash uchun.
