Dvigatelning qadamini kiritish uchun o'zboshimchalik bilan indeks yaratish dasturi
Ko'p odamlar stepper mexanizmi to'g'ri indekslana olmaydi deb o'ylashadi va servo vosita haydash usuli juda ham ajralib turadi. Indeksli plastinka sifatida qadam motorini ishlatish tajribasi bilan bog'liq ekanman, aslida faqat bitta step vositasini qanday ishlatishni bilishingiz va dasturni qanday yozishni bilishingiz kerak. Oddiy sharoitlarda endekslashning aniqligi hali ham kafolatlangan bo'lishi mumkin.
Step vosita qaerga tatbiq etilishidan qat'iy nazar, yetarli momentni ta'minlash kerak. Step vosita katta ot otgan mashina.
Oddiy sharoitlarda boshlash vaqti odatda imkon qadar uzoq bo'lishi kerak. Boshlanish tezligi juda tez bo'lishi mumkin emas. Haddan tashqari boshlash va to'xtash jarayoni katta hajmga olib kelishi mumkin. Foydalanish jarayonida agar indekslanish tugallanmagan bo'lsa, ya'ni aylana olish odatiy bo'lsa-da, qanday qilib biroz yomonlashishni bilib olasiz, ya'ni tikuv bor, bu holat qadamning afsonasi . Sinxronlashni yo'qotish yechimi quyidagilardan ortiq emas:
Motor momentini oshiring va chalg'igan oqimini oshiring;
Operatsion maksimal tezligini kamaytirish;
Kengaytirilgan boshlanish vaqti;
Boshlanish tezligini pasaytiring.
Yuqorida aytib o'tilgan muammolar bo'lmasa, dasturda kupulyar xatolik bo'lishi mumkin.
Biz hammamiz bilamizki, zarba butun son sifatida hisoblanib, yarim pulsga o'xshash narsa yo'q. Ammo tez-tez yurak urishining bu yarmi muammodir. Agar doira 10 ta teng qismga bo'linadigan bo'lsa, yarim pulsning har bir bo'lagi muammo emas. 20 ta alikot, har bir alikotning yarim zarrasi ayniqsa sezilmasligi mumkin. Biroq, 50, 100, 500, nnn bo'laklarga bo'linadigan bo'lsa, bunday yarim pulning miqdori oz sonli bo'lishi mumkin emas. Har bir alikot 0,1 zarba bo'lsa ham, har xil bo'laklar astronomik raqam hisoblanadi. Shuning uchun ko'p odamlar Stepper motorlar aniq endeksli disklarni yaratolmaydilar deb o'ylashadi. Bu nafaqat progressiv vosita, hatto servo vosita ham emas, balki bu muammo ham mavjud.
Quyidagilardan iborat: step driverning bo'linmalari soni 64 tani tashkil qiladi. So'ngra dvigatel uchun pulslar soni 62x200 = 12800 ni tashkil qiladi.
Endi 128 ta teng qismga dvigatelni o'rnating, keyin 12800/128 = 100 ni hisoblang. Har bir alikot uchun pulslar soni 100 ta pulsdir.
Agar hozir 129 ta teng qismga bo'linishni so'rasam, formulalar quyidagicha: 12800/129 = 99.2248062, ya'ni har bir alikotning 99.2248062 zarbasi teng bo'lishini talab qiladi, shuning uchun hisoblash kasrni ushlab turishdan keyin chiqariladi, 129 ekv. 129X0 .2248062 = 28.9999999 pulslar. Bu doiraga teng, 1/4 qismdan iborat.
Mening cheklangan madaniy darajam tufayli, bu haqda o'ylash uchun ancha vaqt sarfladim va nihoyat bu qoldiq pulse sonining qayta ishlash uslubini hal qildim.
Sirt namunasi sifatida namunani ko'rib chiqadigan bo'lsak, mexanik pulslar soni 12,800 ni tashkil etadi va 129 teng qismga bo'linadi. Bir tovarni to'ldirish uchun zarur bo'lgan maksimal xato 1 zarardan ko'p emas.
Dasturlash usuli quyidagicha:
Dvigatel pulslarining sonini belgilang, bu o'lik, siz yoza olmaysiz. 12800 yoki boshqa qiymatlar.
Ajratilgan teng qismlar sonini belgilang: 129 D yoki V ma'lumotlar registriga
Har bir alikot uchun zarur bo'lgan tamsayı palslarining sonini hisoblang: 12800/129 = 99
Har bir bo'lak uchun talab qilinadigan impulslar sonini aniqlang. Suzuvchi nuqta operatsiyalari natijasida: 12800/129 = 99.2248062
99 suzuvchi nuqta raqamiga aylantirib, ma'lumotlarni 99.0 deb qabul qiling
Keyinchalik, 99.2248062-99.0 = 0.2248062 hisoblash formulasidan foydalanib, alikotning har bir pulsiga erishiladi.
Qolgan zarbalar sonining ko'paytirilishi: 0.2248062x129 = 28.99999998. 28 tamsayıni olish uchun kasr nuqtasini olib tashlang.
Ajratib olinadigan 28 sonni olib tashlang: 129-28 = 101. Ushbu ma'lumotlar jarayondagi alikotlarning soni.
Dastur quyidagicha bajariladi: qo'shilgan alikot 101 dan katta bo'lsa, ya'ni 102 ta teng qismdan 129 ta bo'laklarga teng bo'lsa, 28 teng qismdan har birida har bir bo'lak uchun bitta zarba qo'shiladi. Ya'ni 102 ta teng qismdan boshlangan pulslar soni 99 + 1 = 100 ni tashkil qiladi.
Yuqorida hisoblanganidek, oxirgi 28 ta bo'lakchada har bir alikot pulsga qo'shiladi, bu 1/1 raqam har bir bo'lakka ko'payadi.
Qisqacha mazmuni: Yuqoridagi hisob-kitoblardan, agar qayta ishlash to'liq aniq bo'lmasa, ushbu dastur tomonidan qayta ishlangan mahsulotlar to'liq qoniqarli.
