Robotik harakat tizimi nafaqat vosita, balki uchta asosiy funktsional modulni ham o'z ichiga oladi.
1. Haqiqiy vaqtda boshqaruvchi, quyidagi uchta shaklda ishlaydi.
umumiy maqsadlar uchun tez hisoblash protsessori, harakatlanishni boshqarish apparati;
DSP, DSP nazorat qilish uchun ariza berish;
Hardwired va o'rnatilgan algoritmlar bilan ajratilgan boshqaruvchi IC tizimi.
2. Bir yoki bir nechta kaskadli haydovchi qatlamlari pastki qatlamli signalni tekshiruv chiquvchisidan chiqarib olish uchun va keyinchalik elektronikani almashtirishni boshqarish uchun zarur bo'lgan yuqori kuchlanish / oqimlarni chiqaradi.
3. MOSFET (yoki IGBT yoki bipolyar tranzistor kabi boshqa kommutatsiya qurilmasi), vosita sarg'ilariga oqadigan oqimni boshqaradi.
Muayyan MOSFETni tanlash, asosan, dvigatel va sariq tomonidan talab qilinadigan oqim va kuchlanishga bog'liq. MOSFET modeli aniqlangandan so'ng, haydovchi tanlangan. MOSFET drayverini tanlash MOSFET reytingi bilan belgilanadi; ba'zan MOSFET o'lchamiga qarab bir qator tezlashtiruvchi drayvlar talab qilinishi mumkin.
Agar tekshirgich tanlashda duch keladigan 3 ta muammo
Nazoratchi modeli tanlovi ham juda strategik va ma'lum bir sotuvchi va modelni tanlashdan oldin qaror qabul qilishni talab qiladi. Motorni boshqarish uchun umumiy maqsadli protsessor, yuqori hisoblash quvvatiga ega FPGA yoki maxsus nazorat qilish uchun IC vosita (odatda muayyan vosita boshqaruvi ta'minotchisidan) foydalanishni tanlashda juda ko'p savdo-sotiqlar mavjud. Dizaynerlar quyidagi omillarni hisobga olishlari kerak:
Qanday murakkablikni boshqarish algoritmini va qancha I / U portini talab qilasiz?
Kimni boshqarish algoritmi va kodini taqdim etadi: IC ta'minlovchisi, uchinchi tomon sherikmi yoki uchinchi tomonning ishlab chiqaruvchisi emasmi? Motor va uning ilovalari ishlashini qanday tasdiqlaydilar va tekshirishadi?
Sizga qancha foydalanuvchi dasturlash qobiliyatlari kerak? Dasturlashni talab qilmaydigan alohida tekshiruvchi ham foydalanuvchini algoritm turini va yopiq-pastadir boshqaruv rejimini tanlashini talab qiladi.
(Lavozim, tezlik yoki tezlashtirish) va ba'zi bir operatsion parametrlarini o'rnatish kerak.
Motorlar va ilovalar o'rnatish uchun noyob xususiyatlarga egami? Agar javob ha bo'lsa, dasturlashtiriladigan IC ni tanlash yaxshiroq bo'ladi. Aksincha, agar siz algoritmni o'zgartirishga hojat bo'lmasa, bu holda to'liq programlanadigan ICga qaraganda hardwired, hardened algoritm bilan ajratilgan IC ni tanlash yaxshiroq bo'ladi.
Nazoratchi bir nechta vositalarni qo'llab-quvvatlashi kerakmi? Xuddi shu turga ega bo'lsa ham, ushbu modeldagi vosita faqat ma'lum hajmdagi vositalarni qo'llab-quvvatlashi kerakmi yoki u bir qator registrni qo'llab-quvvatlamaydimi?
Tovar etkazib beruvchining qanday texnik yordami ta'minlanadi? Dvigatel rivojlanishidagi amaliy tajribasi qanday? Nazorat qiluvchi IC va MOSFET haydovchisi orasidagi interfeys sxemasi, jumladan, qurilgan va tasdiqlangan o'ziga xos mos yozuvlar dizayni beradimi?
E'tiborga muhtoj bo'lgan tartibga solish masalalari bormi? Yetkazib berilgan energiya samaradorligini baholash
(Ko'pgina vosita dasturlar endi "yashil" atrof-muhit talablariga javob berishi kerak). Agar shunday bo'lsa, sotuvchi ushbu masalalarni tushunadi va ularning tarkibiy qismlarini va algoritmlarini ushbu talablarga javob beradimi?
4 rivojlanish to'plamlari tekshiruv va interfeys ishlashini namoyish etadi
Ko'pgina muhandislar uchun barcha qismlarni, jumladan, nazorat qiluvchi, haydovchilar, MOSFETlar va boshqalarni mustahkam yoki mustaqil algoritmlar bilan birlashtirib olish - ko'p bo'limlarni birgalikda ishlashni talab qiladigan vazifadir. Ulardan "noldan boshlash" istamaydi. vazifa. Shu sababli, ko'plab sotuvchilar baholash taxtasi yoki hatto nazorat qiluvchi, misol algoritmlari, haydovchilar va MOSFETlarni o'z ichiga olgan to'liq to'plamlarni taklif qiladi. Masalan, FreescaleMTRCKTSPNZVM128 uch fazali sensorsiz PMSM to'plami uch fazali BLDC yoki PMSM motorlarini boshqarish uchun sensorsiz vosita boshqarish texnologiyasidan foydalanadi. Ushbu kit, tezkor prototiplashni va mikroprosessor bilan integratsiyalangan ADC moduli orqali EMF orqali baholashni qo'llab-quvvatlash uchun mo'ljallangan. Bunga qo'shimcha ravishda, ushbu kit (MC9S12ZVML12 mikrokontrolör bilan) Sensor baholash asosida Hall Sensor yoki resolvers ishini baholash uchun konfigüre mumkin.
Texnologiyani rivojlantirish, jumladan, vosita boshqarish va sezgirlikni yaxshilash orqali yangi imkoniyatlar yaratiladi va robotlarning kelajagi ham ta'sirli. Hisoblash, boshqarish va motorlar kabi muhim sohalarda inqiloblar robotlarda inqilobga ta'sir qilishda davom etadi.
